第232章 三款机器人（2 / 2）
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清径机器人收到了底盘改造需求，要求增加四轮独立转向功能，同时適配安川的伺服电机参数。
优傲收到了协作臂的適配要求，要把ur5的力矩电机替换成安川的伺服电机。
力纳克收到了直线推桿的定製需求，哈默纳科收到了谐波减速器的微调要求，齿隙控制在三十角秒以內。
库卡收到了机械结构设计任务，包括骨架、关节外壳、线束走位。
大疆收到了小型无人机掛载模块的需求，宇视收到了摄像头模组的定製参数。
连还在走交接程序的irobot都收到了任务，要求把rooba的清扫模块做成標准化接口，能掛载到移动底盘上。
每家都收到了完整的规格表，参数精確到扭矩、转速、重量、尺寸、通讯协议。
这些清单都是为陈一然和茉莉一起设计的三款机器人服务。
第一款，四足机械犬。
每条腿有三个关节，髖关节，膝关节和踝关节，每个关节都是安川伺服电机配一台哈默纳科谐波减速器。
十二套驱动，目標重量四十五公斤，单腿动態负载可达十五公斤。
採用a123特质的磷酸铁鋰电芯，十六串九並，標称电压五十一点二伏，容量二十安时。
背部还设计了扩展接口，可以掛载大疆的小型无人机，或者电击器，催泪喷雾，强光灯之类的安防模块。
第二款，轮式智能平台。
用清径的底盘，改成四轮独立转向，支持原地旋转。上面装一台优傲的ur5协作臂，六自由度，末端配上影子的十六自由度灵巧手。这个需要的伺服电机就比较多了，至少得三十台。
定位是室內外通用的多功能服务机器人，技术最成熟，各模块都是现成的，拼起来就能用。
第三款，大眾比较痴迷的人形机器人。
全身二十五个自由度，双腿各六个关节，双臂各五个，腰部两个，颈部两个。
髖关节峰值扭矩一百二十牛米，膝关节九十牛米，比四足机器人大了一倍多。
双足行走的动態平衡比四足难得多，步態切换的瞬间只有单脚支撑，关节承受的衝击扭矩要大得多。人形方案的电机功率密度要求最高，安川那边能不能做到还是个问號。
定位最远，短期內不可能量產，但陈一然想先搞一台原型出来，积累双足行走的控制经验。
三款机器人都算有一些实用价值，但是更有价值的是能够积攒足够多的数据。
当然他现在还需要做一件事，开始对旗下公司的研发步骤进行优化。
没有ai的帮助，这些研发升级会相当漫长，他得做一个全平台系统给
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