第46章 动作（2 / 2）
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自从有了三次特殊的穿越经历后，罗平感觉除了那些关于未来的信息，自身不仅学习理解能力变强了，动手能力也提升不少，制造手表就是他的一次大胆尝试，所以他才有信心做一款与众不同的机器人。
网上关于编程的电子书有很多，他不急着自己写程序，通过学习基本的编程规则，对照陆伟几个人写出来的程序代码和注释去理解，琢磨他们的编程思路，看看有什么结构上的漏洞，能不能通过程序思路弥补当下的缺陷。
他不需要理解每一行代码的作用，只要能理解整体编程思路，部分代码的控制逻辑就行了，只实验了几次，他就知道整个控制程序还有很大问题。
计算机上模拟的验证环境太简单，很多实际情况罗平自己都没考虑到，陆伟他们更不可能通过程序完全模拟了。
程序通过控制不同骨骼内部的电磁铁通断电实现机器人动作，陆伟他们还是花了很多心思，通过测试电磁铁线圈电流和磁力变化曲线，写出了专门的控制函数，让电磁铁动作不那么猛烈，每一个动作几块骨头动作也写出一组组单独的动作函数。
游戏手柄上面一个简单的前进、后退、出拳、跳跃的操作，都要对应几十组不同动作函数组合使用，先后顺序，动作时间，循环次数等等，整个控制程序他们应该花了不少功夫。
不过，在罗平看来，这些还远远不够。
他设计的驱动核心是直流电磁铁，没有交变磁场，不用担心产生涡流，所以电磁铁的铁芯形状自由度很大。
为了更好的通用性，罗平根据行程把电磁铁线圈设计成了几种标准尺寸，行程大的骨头电磁铁都是多组线圈控制，确保有足够力量牵引骨骼动作。
尽管电磁铁只有通断电两种操作，可是动铁移动位置却不是只有左右或者上下两个顶端点位，而是可以在移动范围内任意一点停下，并且保持位置不动。
表现在机器人身上，就是可以保持任意姿势长时间不动。
这一点人类也可以做到，但是需要相应的肌肉持续发力，很消耗能量，罗平在电磁铁内部做了一个取巧的设计，电磁铁动铁只有在线圈通电的时候才能位移，线圈不通电的时候，动铁被卡死，这样就可以保持骨骼动作姿势的同时，不消耗多余的能量。
不过这样的设计也有弊端，就是机器人刚才实验表现出的状态，不管整体的结果，无论动作是否做到位，都严格按照指令执行，一旦失去平衡，就会保持姿势摔倒。
如何让机器人能感知自身状态，运动状态下保持身体平衡，这是程序结构设计的问题，还需要改进。
现在看来，机器人体内的电子陀螺仪的反馈信号完全没有起作用，更别说矫正动作姿势，保持身体平衡了。
可能这就是电脑模拟测试环境的弊端，默认都是理想化的条件，能把这些复杂的动作函数写出来，不管准确与否，陆伟他们已经很不容易了。
程序的复杂性超过罗平想象，几十万行的代码看的他头大，花了一下午的时间才简略的浏览一遍，只是明白了大概的思路，一些小问题他还可以尝试修改调试，让他大幅改进程序结构太有难度，专业问题交给专业的人，还是得交给陆伟他们解决。
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